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ACB750雙核主站采用STM32H745的解決方案，Dual 32-bit Arm Cortex-M7 up to 480MHz and -M4 MCUs, 其是ST NUCLEO系列中配置最高的一款，其擁有Cortex-M7和Cortex-M4兩個處理器單元，并提供了32個硬件semaphore(簡稱HSEM)用來控制雙核之間或不同進程之間的同步。主頻可達480MHz，包含3路可配置分辨率ADC，最高支持16位分辨率，8位模式下采樣率能達到6MSPS，支持以太網(wǎng)通信，SPI速率最大可達驚人的150MHz。采用了ST最新40nm工藝，這種新工藝是H7采用更為高性能架構(gòu)的基礎(chǔ)。與自家的F7系列比較，H7的性能提升一倍，動態(tài)功耗降低了一倍!
使用基于ARM Cortex-M7內(nèi)核的STM32H7作為硬件平臺的EtherCAT主站的實現(xiàn)。使用RT-LAB的開源EtherCAT主站SOEM1.3.1(SimpleOpen EtherCAT Master)軟件架構(gòu)，對STM32H7以太網(wǎng)設(shè)備驅(qū)動進行優(yōu)化，并拋棄了對操作系統(tǒng)的依賴，將SOEM1.3.1移植到STM32H7平臺下，采用500us插補周期。
其優(yōu)勢在于：
(1)軟硬件均由本公司自主設(shè)計，針對客戶的不同需求可以做出更多的定制化服務
(2)采用硬件級別的時鐘同步，擁有更快的通信速率和更小的時鐘抖動
(3)擁有更高的性價比和更短的貨期
基于.NET架構(gòu)和IEC61131-3國際標準的CoDeSys自動化編程開發(fā)平臺，可實現(xiàn)完整的自動化解決方案，在CoDeSys平臺下通過CoDeSysIDE集成開發(fā)環(huán)境和CoDeSys Runtime硬件平臺系統(tǒng)實現(xiàn)：邏輯控制(PLC)、運動控制、人機界面(HMI)、基于Web Service的網(wǎng)絡(luò)可視化編程和遠程監(jiān)控、冗余(Redundancy)和安全(Safety)控制、以及項目開發(fā)與工程協(xié)同管理等多個目標和需求。
基于ROS搭建六自由度并聯(lián)機器人和移動機器人原型，利用ROS的核心模塊(通信結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)、并聯(lián)機器人特性功能以及工具集)和核心工具(Gazebo三維仿真環(huán)境;OpenCV計算機視覺庫，PCL點云庫，MoveIt!機械臂的規(guī)劃控制庫，Industrial工業(yè)標準庫)進行相應的仿真和應用開發(fā)。
板載硬件資源如下：
(1)高性能雙核32bit ARM Cortex M7/M4處理器*1;(2)10/100M RJ45以太網(wǎng)接口*2;(3)CANopen接口*1(RJ45和3.81-5);
(4)RS-232接口*1(DB9母頭);(5)RS-485接口*1(RJ45和3.81-5)(6)帶隔離型低有效輸入接口*6(3.81-8);
(7)低邊驅(qū)動輸出接口*4(3.81-5);(8)EEPROM(IIC)芯片容量256K(9)Flash(QuadSPI)芯片容量256Mbit
(10)TF卡(SDMMC)接口*1;(11)DC9~36V供電(推薦使用DC24V，3.81-2)
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