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　　在EtherCAT總線型控制系統(tǒng)的通訊中，主站控制器除了連接伺服驅(qū)動器以外，很多時候還需要連接相關(guān)的外圍設(shè)備，比如I/O輸入輸出模塊、IMU陀螺儀、拉力/壓力傳感器、動態(tài)扭力傳感器、六維力傳感器、振動傳感器、溫濕度傳感器等，基本都是電壓、電流、RS232、RS485、RS422等信號接口，幾乎沒有EtherCAT總線型接口，這樣很難和主站進(jìn)行高速通訊。

　　在這種情況下，我們開發(fā)出了ACB130 EtherCAT總線型從站控制器(板載集成IMU 9軸陀螺儀模塊)，主CPU選用AX58200，其是是一款2/3端口EtherCAT從站專用通訊SoC，以ARM Cortex-M4F微控制器為核心，EtherCAT從站控制器(ESC)集成兩個可同時支持光纖和銅線網(wǎng)路應(yīng)用的百兆以太網(wǎng)PHY。支持含RMII接口與硬體加密引擎的10/100 Mbps以太網(wǎng)MAC，快速USB OTG與SPI/UART/I2C/I2S/CAN/PWM等各種通訊接口。

　　ACB130是一款高性能、高精度的9軸慣性測量單元，它整合了三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計等傳感器，通過獨(dú)有的算法進(jìn)行矯正和計算，能提供包括歐拉角、四元數(shù)和加速度等信息在內(nèi)的精確數(shù)據(jù)。通過CaliLab軟件可以進(jìn)行修改傳感器參數(shù)、保存和讀取數(shù)據(jù)等操作。同時提供線圖、3D模型等多種顯示模式。

　　該板卡體積小巧，可通過平面安者立式導(dǎo)軌安裝的方式，易于組裝，方便用戶嵌入到自己系統(tǒng)中進(jìn)行開發(fā)和集成。

　　主要特征：

　　(1)MEMS 微型慣性測量單元(IMU)

　　(2)集成三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁力計

　　(3)實(shí)時計算傳感器的姿態(tài)方向、線性加速度以及角速度等數(shù)據(jù)

　　(4)加速度計、陀螺儀和磁力計的校準(zhǔn)功能

　　(5)修改、保存和讀取傳感器參數(shù)數(shù)據(jù)

　　(6)輸出包括歐拉角、四元數(shù)等多種數(shù)據(jù)和包括3D視圖在內(nèi)等多種視圖模式。